1. Встановлення та налаштування змінних оточення ROS
Опис: Цей урок показує установку і настройку змінних оточення ROS.
2. Установка ROS
Перш ніж почати цей урок, необхідно встановити ROS (наприклад, ros-electric-desktop-full), як описано в інструкції по установці ROS.
Зверніть увагу, що установка ROS, ймовірно, захищена від запису, в усякому разі, було б нерозумно змінювати базову установку без конкретних причин. Замість цього вам слід створити нову діретокрію в своєму домашньому каталозі і додати його в свій ROS_PACKAGE_PATH. як зазначено нижче, а потім створювати додаткові пакети там. Попереджання нашого шляху в ROS_PACKAGE_PATH змушує все rosbash функції, такі як roscd, шукати файли спочатку цим шляхом, перш ніж перейти до пошуку в наступних директоріях. Т.ч. пошук в директорії установки ROS буде проводитися в останню чергу. Якщо у вас виникли проблеми, корисно поглянути на документацію ROS_PACKAGE_PATH.
3. Створення Робочої області (Workspace) ROS
Для наступних уроків по ROS вам буде потрібно область для створення тестових навчальних програм і створення нових стеків і пакетів ROS. Почніть зі створення каталогу ros_workspace. У цьому уроці ми створимо ros_workspace в вашому домашньому каталозі.
Тепер створіть bash-скрипт для настройки вашої робочої області ROS.
Створіть файл з ім'ям setup.sh
Виконання setup.sh додає ros_workspace до ROS_PACKAGE_PATH. Тепер, виконаємо setup.sh:
Щоб переконатися, що ваш шлях до пакету було встановлено, подивіться вміст змінної ROS_PACKAGE_PATH.
Ви повинні побачити щось на зразок:
Щоб зробити ці зміни постійними, і припускаючи, що файл setup.sh знаходиться в вашому домашньому каталозі, додайте в кінець вашого файлу .bashrc:
Тепер, коли ваші змінні оточення встановлено, давайте вивчимо пристрій файлової системи ROS.